Kazimiera Kamińska urodziła się 10 lutego 1902 roku w Rogozinie (woj. mazowieckie). Była córką miejscowych gospodarzy: Józefa i Eleonory (z domu Ruteckiej). W pierwszych latach życia związana była ze swoją rodzinną ziemią. Najpierw ukończyła Szkołę Podstawową w Rogozinie, potem Szkołę Przemysłowo-Handlową Żeńską im. Królowej Kingi w pobliskim Płocku, gdzie zdała maturę. Następnie kontynuowała edukację w nowo otwartej Szkole Pielęgniarstwa Polskiego Czerwonego Krzyża w Warszawie.
Była to jedna z najlepszych tego typu placówek w przedwojennej Polsce, znana z wysokiej jakości kształcenia i panującego w jej murach rygoru.
W 1934 roku Kazimiera Kamińska otrzymała dyplom uprawniający ją do wykonywania zawodu pielęgniarki i rozpoczęła pracę zawodową. Trafiła do 5 Szpitala Wojskowego w Krakowie. Ze względu na rodzaj angażu równolegle otrzymała kartę mobilizacyjną oraz stopień wojskowy podporucznika. W krakowskiej placówce pracowała od 1 października 1934 roku do wybuchu II wojny światowej.
Załoga 5 Szpitala Wojskowego w Krakowie już od marca 1939 roku przygotowywała się do działań wojennych. Zadaniem jej personelu było zorganizowanie szpitali polowych na zapleczu Armii „Kraków”. Po agresji Niemiec na Polskę to właśnie z tym związkiem operacyjnym związani byli pracownicy placówki. Wraz z Armią „Kraków” wycofali się najpierw pod Sandomierz, potem w okolice Lublina. Po drodze żołnierze stoczyli wiele potyczek i bitew z nieprzyjacielem, a 20 września 1939 roku zgrupowanie, okrążone ze wszystkich stron, zostało rozwiązane.
Po zakończeniu działań w ramach wojny obronnej Polski roku 1939 dawny personel krakowskiego szpitala uległ rozproszeniu. Część lekarzy i pielęgniarek pozostała w kraju, część przedostała się do Rumunii, część trafiła do sowieckiej niewoli. Kazimiera Kamińska znalazła się w tej ostatniej grupie. Według dokumentów wojskowych w 1941 roku pracowała jako pielęgniarka w szpitalu polowym armii generała Władysława Andersa w Buzułuku. Wraz z innymi członkami Polskich Sił Zbrojnych w ZSRR (przyszłego 2 Korpusu Polskiego) udało jej się wydostać z sowieckiego zesłania i wziąć udział w kampanii włoskiej w latach 1943-1945.
Kazimiera Kamińska 1 stycznia 1943 roku została przydzielona w armii Andersa do Pomocniczej Służby Kobiet. Pracowała jako siostra operacyjna w 1 Szpitalu Wojennym w Casamassima (potem przemianowanym na 5 Szpital Wojenny). Była to baza szpitalna Polskich Sił Zbrojnych m.in. w czasie walk o Monte Cassino. Placówka dysponowała 1200 łóżkami, pracowało w niej 106 sióstr i 160 ochotniczek. Jako pielęgniarka chirurgiczna Kazimiera Kamińska asystowała w operacjach wykonywanych na rannych żołnierzach.
O tym, jak ciężka była to dola, szczególnie w czasie najbardziej krwawych walk, może świadczyć fakt, że droga dojazdowa do szpitala niejednokrotnie była całkowicie zablokowana ciężarówkami dowożącymi rannych. Do dzisiaj w tej miejscowości znajduje się Polski Cmentarz Wojenny, w obrębie którego znajduje się ponad 400 grobów.
Za swoje zasługi w czasie walk we Włoszech Kazimiera Kamińska otrzymała Krzyż Pamiątkowy Monte Cassino, Gwiazdę za Wojnę 1939-1945, Gwiazdę Italii, Srebrny Krzyż Zasługi z Mieczami i Medal Wojska Polskiego.
Po zakończeniu II wojny światowej bohaterka artykułu wciąż pełniła funkcję siostry operacyjnej w szpitalach wojskowych na zachodzie Europy. W 1947 roku wróciła do Polski, jednak do zupełnie innej rzeczywstości. Jej matka, Eleonora, została rozstrzelana przez Niemców 6 stycznia 1941 roku w Płocku. Siostra, Maria, zmarła tego samego roku. Nie chcąc wracać do rodzinnego Płocka, Kazimiera Kamińska osiedliła się w Rumi. Aż do śmierci w 1971 roku pracowała w miejscowej przychodni jako pielęgniarka. Po śmierci została złożona na cmentarzu przy kościele pw. Podwyższenia Krzyża Świętego (sektor A, rząd 18, miejsce 17).
Według wspomnień osób, które ją znały: „przez całe życie była wierna idei Polskiego Czerwonego Krzyża, przestrzegała nakazów etyki zawodowej, wypełniała swe obowiązki sumiennie, nie uchylając się od opieki nad żadnym chorym podczas pokoju i wojny”.
O pamięć o Kazimierze Kamińskiej dba wnuczka jej siostry – Janina Pełka. Dzięki jej staraniom Instytut Pamięci Narodowej (oddział w Gdańsku) wpisał grób kombatantki do ewidencji grobów weteranów walk o wolność i niepodległość Polski (numer ewidencyjny 8094). Nagrobek został objęty też od października 2024 roku opieką miasta Rumi w formie utrzymania grobów zasłużonych żołnierzy i obrońców ojczyzny. Kazimierze Kamińskiej poświęcony jest też fragment wystawy Muzeum Historii Pielęgniarstwa w Warszawie. Teraz do działań mających na celu upamiętnienie tej postaci włączył się rumski samorząd.